Curso Robótica – #5 – Evitar Obstáculos

Se tudo correr conforme o planeado, então, no momento, todos devem ter um robot complexo à sua frente, que já pode montar.

Durante esta parte do curso, usaremos sensores de obstáculos simples. Graças a eles, o robot poderá navegar em terrenos desconhecidos!

 

Até agora, não devemos chamar o nosso veículo de robot. Ele não tinha nenhum sensor, então ele não podia reagir ao seu redor. Os robots são caracterizados pelo fato de que, graças aos sensores, eles são autónomos (eles mesmos “tomam” as decisões).

Nas construções móveis, os sensores de distância/obstáculo aparecem com mais frequência. Esses sensores permitem manter uma distância segura de outros participantes do tráfego e proteger o robot de colidir com obstáculos (por exemplo, paredes).

Deve ser lembrado que às vezes esses sensores também são usados ​​para tarefas completamente reversas. Um exemplo ideal serão robots competindo em competições de Sumo que usam sensores para localizar o oponente e empurrá-lo para fora do tabuleiro.

Escolhendo um sensor de obstáculo

Obstáculos podem ser detectados de várias maneiras. Um exemplo é o sensor óptico. Usando um gerador construído com NE555, controlamos o díodo IR. A luz que ricocheteou nos obstáculos atingiu o nosso receptor e foi interpretada como um obstáculo.

Para o registro:

A vantagem da solução acima é que ela detecta um obstáculo sem contato físico. No entanto, por outro lado, este sensor tem um ângulo de visão relativamente estreito. 

Em nosso robot, um sensor mecânico simples que será capaz de monitorar tanto a frente quanto a lateral do veículo terá um melhor desempenho. O que é mais importante, com certeza, descrevi novamente mais adiante neste texto.

Sensor de obstáculo mecânico – princípio de funcionamento

Nos conjuntos de componentes deste curso, há 2 chaves de limite com fios soldados. Eles nos permitirão detectar obstáculos:

Do lado eletrónico, o princípio de operação dessas chaves limite não difere dos botões comuns. Depois de pressionar a alavanca (placa), o sinal dentro do interruptor fecha.

Nossos terminais possuem 3 pinos (pinos) descritos na carcaça da seguinte forma:

  • NO (normally open) – normalmente contato aberto
  • NC (normally closed) – contato normalmente fechado
  • C (commom) – contato comum

Os fios são soldados em C e em saída NO. Isso significa que, se o botão não for pressionado, não haverá conexão entre nossos leads. O sinal será capaz de fluir de C para NO somente após pressionar a alavanca do botão.

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